Bu doğrultuda, P4 otonom test aracı 2020 yılının Temmuz - Eylül ayları arasında, Toyota'nın “Sürücü” Seviye 4 otonom sistemini kullanarak özel olarak seçilmiş bir güzergahta yola çıkacak. Toyota'nın P4 ile gerçekleştireceği otonom sürüş teknolojisi denemesi, Tokyo’nun karmaşık yaya ve araç trafiği olan Odaiba bölgesinde yapılacak. Halka açık alanlarda yapılacak denemede, yasalara göre güvenlik amacıyla sürüş sırasında direksiyonda bir sürücü yer alacak. TRI, Amerika'da Michigan'da kapalı bir test alanında da test ediliyor. Burada Toyota Araştırma Enstitüsü, Odaiba’nun zorlu şartlarını simüle ederek çeşitli senaryolar uyguladı. P4'ün Odaiba'da herkese açık yollarda yapacağı testlerden elde edilen verilerle P4'ün yazılımı geliştirilecek.CES 2019 fuarında tanıtılan P4 test aracı, beşinci jenerasyon Lexus LS sedan üzerine yapıldı. Ayrıca, P4, Toyota Araştırma Enstitüsü'nün “Toyota Gardiyan” aktif güvenlik özelliği ve “Şoför” otonom sürüş uygulamalarının araştırılması ve geliştirilmesinde kullanılıyor.